惯性

物体具有保持原有运动状态的属性，这种属性称为惯性。比如行驶的机车刹车后不马上停止前进，静止的物体不受外力作用就不变位置，都是由于惯性的作用。

惯性是物体的一种固有属性，表现为物体对其运动状态变化的一种阻抗程度，质量是对物体惯性大小的量度。

惯性是一切物体固有的性，无论是固体、液体或气体，无论物体是运动还是静止，都具有惯性。概述当你踢到球时，球就开始运动，这时，因为这个球自身具有惯性，它将不停的滚动，直到被外力所制止。

所有的物体在任何时候都是有惯性的，它要保持原有的运动状态或静止状态。

惯性定律即牛顿第一定律是：一切物体总保持匀速直线运动状态或静止状态，直到有外力迫使它改变这种状态为止。不受外力指的是物体不受力，即什么力都没有，包括重力。

惯性是一切物体固有的属性，无论是固体、液体或气体，无论物体是运动还是静止，都具有惯性。

运动的物体为什么都存在惯性

我们乘火车或者汽车的时候，常常遇到这么一个情况，当急刹车时人体不由自主朝前倾，甚至有时造成事故。 这是为什么呢?原来是由于物体具有惯性。

物体具有保持原有运动状态的性质叫惯性。在行驶的火车或汽车中，人和车原来具有相同的速度(运动状态) ，当急刹车时车的运动状态急剧改变，人仍然要保持原有运动状态(即速度) ，所以造成刹车时朝前倾的现象。惯性的大小用质量来表示，质量越大的物体，惯性越大。

以同样速度行驶的空汽车和载重汽车， 空车容易刹车、 载重车难刹车， 是因为载重车惯性大，运动状态难于改变的原因。物体静止时同样有惯性，质量较小的足球我们容易踢出去， 而质量大的篮球踢起来就很困难。这是由于质量大的篮球保持原有运动状态—静止的能力强，不易改变的原因。

人类常见的惯性思维有：直觉行动思维、形象思维、抽象逻辑思维、辨证思维等。思维又可认为以下几对：直觉思维和分析思维、辐散思维和聚合思维、习惯性思维和创造性思维等等。

大脑思维如何开发

想象思维。在做任何事情之前要想象整个事情的经过，需要什么样的条件，经历什么样的过程，得到什么样的解果，这样才能吧事情做到做好，这就是想象力的作用。

对比思维。如果不止多个或者两个物体，人的优劣好会，那么就要比一比看一看，话说的好货比三家就知道好坏了。

交换思维。当不知道什么地方处问题的时候，我们吧认为不好的地方东西换掉就能得到正确的结果，到底是什么地方出了问题。

换位思维。如果有什么想不清楚明白的事情，就换个角度和位置站在对方的角度思考问题，那么什么样的问题都想通了。

逻辑思维。如果有什么结果和原因，就一定要思考是不是符合逻辑关系，太多的巧合就不是巧合，就是必然，这就是逻辑思维哦。

大脑的思维惯性有哪些

1. 直觉行动思维：直觉行动思维是凭借个人的感觉、直觉和行动做出决策。

2. 形象思维：形象思维也叫直觉思维，是不假思索的解决问题的方法，依靠形象、图形来进行思考。

3. 抽象逻辑思维：抽象逻辑思维其实就是人们平常所说的理性思维，但是它与感性思维是相对立的，是理性思维的一种抽象、概括。

4. 辨证思维：辨证思维是指从对立的角度去观察、分析事物，研究其产生、发展的过程，探求其内在的规律的思维方法。

人为什么会有惯性思维

习惯思维定势：“久会而成习，久合而成惯，久应而成习惯思维”。“久”者，持续不断的。“会、合、应”运用操作的时机，内在根源。“会”者，同步相观;“合”者同性相斥、异性相吸;“应”者，同气相求，同声相应。

前两者为观察、学习阶段，后者为分析运用阶段。习惯，按惯而习，“惯”者，引起本能的兴趣，内在规律，“习”者，反复操作或运用，即由于重复或练习而巩固下来的并变成需要的行为方式。

经常按这种行为方式进行思考问题，就会逐渐形成牢固的思维定势，深入到潜意识中并反过来支配自己的言行。习惯思维定势一般与个人的世界观的形成存在着内在的必然联系。

由于它具有社会性、阶段性以及知识经验的局限性，在一定的历史时期成为指导人们个人行为方式的固有模式，然而，当时代需要变更创新、新旧交替时又成为其发展的主要障碍。

思维定势两种形式

思维定势通常有两种形式：适合思维定势和错觉思维定势。

前者是指人们在思维过程中形成了某种定势，在条件不变时，能迅速地感知现实环境中的事物并作出正确的反应，可促进人们更好地适应环境。后者是指人们由于意识不清或精神活动障碍，对现实环境中的事物感知错误，作出错误解释。

运动的物体都存在惯性的原因：

我们乘火车或者汽车的时候，常常遇到这么一个情况，当急刹车时人体不由自主朝前倾，甚至有时造成事故。 这是为什么呢?原来是由于物体具有惯性。 物体具有保持原有运动状态的性质叫惯性。在行驶的火车或汽车中，人和车原来具有相同的速度(运动状态) ，当急刹车时车的运动状态急剧改变，人仍然要保持原有运动状态(即速度) ，所以造成刹车时朝前倾的现象。惯性的大小用质量来表示，质量越大的物体，惯性越大。以同样速度行驶的空汽车和载重汽车， 空车容易刹车、 载重车难刹车， 是因为载重车惯性大，运动状态难于改变的原因。物体静止时同样有惯性，质量较小的足球我们容易踢出去， 而质量大的篮球踢起来就很困难。这是由于质量大的篮球保持原有运动状态—静止的能力强，不易改变的原因。

惯性百科

物体保持静止状态或匀速直线运动状态的性质，称为惯性。惯性是物体的一种固有属性，表现为物体对其运动状态变化的一种阻抗程度，质量是对物体惯性大小的量度。当作用在物体上的外力为零时，惯性表现为物体保持其运动状态不变，即保持静止或匀速直线运动;当作用在物体上的外力不为零时，惯性表现为外力改变物体运动状态的难易程度。在同样的外力作用下，加速度较小的物体惯性较大，加速度较大的物体惯性较小。所以物体的惯性，在任何时候(受外力作用或不受外力作用)，任何情况下(静止或运动)，都不会改变，更不会消失。

惯性

惯性是物体抵抗其运动状态被改变的性质。物体的惯性可以用其质量来衡量，质量越大，惯性也越大。艾萨克·牛顿在《自然哲学的数学原理》里定义惯性为：惯性，或物质固有的力，是一种抵抗的现象，它存在于每一物体当中，大小与该物体相当，并尽量使其保持现有的状态，不论是静止状态，或是匀速直线运动状态。

惯性

为什么运动的物体都存在惯性?

我们乘火车或者汽车的时候，常常遇到这么一个情况，当急刹车时人体不由自主朝前倾，甚至有时造成事故。 这是为什么呢?原来是由于物体具有惯性。 物体具有保持原有运动状态的性质叫惯性。在行驶的火车或汽车中，人和车原来具有相同的速度(运动状态) ，当急刹车时车的运动状态急剧改变，人仍然要保持原有运动状态(即速度) ，所以造成刹车时朝前倾的现象。惯性的大小用质量来表示，质量越大的物体，惯性越大。以同样速度行驶的空汽车和载重汽车， 空车容易刹车、 载重车难刹车， 是因为载重车惯性大，运动状态难于改变的原因。物体静止时同样有惯性，质量较小的足球我们容易踢出去， 而质量大的篮球踢起来就很困难。这是由于质量大的篮球保持原有运动状态—静止的能力强，不易改变的原因。

在职场中,食物链则表现为相互竞争与合作过程中的利益关系食物链是指生物群落中各种生物由于食物关系所形成的一种联系.根据其营养关系可将食物链分为4种类型.食物链是指生物群落中各种生物由于食物关系所形成的一种联系，那么什么是食物链的惯性？

生态破坏小知识：

生态系统中贮存于有机物中的化学能在生态系统中层层传导，通俗地讲，是各种生物通过一系列吃与被吃的关系，把这种生物与那种生物紧密地联系起来，这种生物之间以食物营养关系彼此联系起来的序列，在生态学上被称为食物链。按照生物与生物之间的关系可将食物链分为捕食食物链、腐食食物链（碎食食物链）、和寄生食物链。食草动物称为第一级消费者，它们吞食植物而得到自己需要的食物和能量，这一类动物如一些昆虫、鼠类、野猪一直到象。食草动物又可被食肉动物所捕食，这些食肉动物称为第二级消费者，如瓢虫以蚜虫为食，黄鼠狼吃鼠类等，这样，瓢虫和黄鼠狼等又可称为第一级食肉者。又有一些捕食小型食肉动物的大型食肉动物如狐狸、狼、蛇等，称为第三级消费者或第二级食肉者。又有以第二级食肉动物为食物的如狮、虎、豹、鹰、鹫等猛兽猛禽，就是第四级消费者或第三级食肉者。

食物链一词是英国动物生态学家埃尔顿（C.S.Eiton）于1927年首次提出的。生态系统中贮存于有机物中的化学能在生态系统中层层传导，通俗地讲，是各种生物通过一系列吃与被吃的关系，把这种生物与那种生物紧密地联系起来，这种生物之间以食物营养关系彼此联系起来的序列，就像一条链子一样，一环扣一环，在生态学上被称为食物链。简言之，在生态系统内，各种生物之间由于食物而形成的一种联系，叫做食物链（foodchain）。

提醒您：大家都在问破坏食物链有什么后果这个问题，然而破坏食物链后危害是非常大的，我们只有保护好环境，多了解一些生态破坏知识和环境污染知识来帮助自己。最后要了解更多环境污染小知识可继续关注本网站查询。

在以前，很多人都会将家里面的男人当做是一个家庭的顶梁柱，但随着时代的发展，女性也越来越独立了，也有很多女性在经济上并不比男性差，所以大家在贷款购买房子的时候，也不要一贯的认为选择主贷人就应该选择男方，还是要根据实际情况来分析的，今天小编就来讲讲，共同贷款买房谁做主贷人好？一定要抛开惯性思维！

1、看征信

大家在申请银行贷款购买房子之前，最好是了解清楚自己的个人征信是否存在问题，因为个人征信是现在社会最关注的问题，银行审批贷款也会非常的看重。关于主贷人的选择，要让征信良好的一方作为主贷人，特别是对于夫妻一方中个人征信可能存在问题的情况，因为夫妻共同贷款买房时，只要有一方征信存在问题就会影响房贷审批。

2、看工作

申请银行贷款购买房子之后，购房者每个月就要开始还款了，这笔费用会持续很久，但这段时间内，购房者却不一定有能力去还款，所以银行就会针对购房者的还款能力考核。有稳定的职业更容易成为主贷人，毕竟稳定的职业才有稳定的工作，所以选择主贷人的时候要看双方的工作和收入情况，一般公务员、国企员工、事业单位员工、医生、教师等职业更容易申请贷款。

3、看年龄

对于年纪稍微大一些的夫妻来说，确定主贷人的时候还要考虑年龄大小的问题，虽然现在大多数的夫妻年龄都差不多，但也有一些年龄差异比较大的夫妻。通常银行规定，贷款者年龄满足18周岁以上，65周岁以下，如果夫妻两人其中有一方年龄已过了银行的限制，就无法办理贷款。而选择年龄较小的一方申请贷款，获贷的几率更大一些，贷款额度也稍微会高一些。

4、看政策

现在买房子都是要看当地的房产政策的，有些地方对购房者的户口也是有限制的，比如说银行对非本地户口的人贷款有限制，非本地户口的购房者的贷款首付比例会增加，或者在贷款利率和年限上的限制会不一样。如果夫妻两人中有一个人是外地户口，那么选择符合当地银行贷款政策的人做主贷人会避免很多麻烦。

很多夫妻在确定主贷人的时候都会默认选择男方作为主贷人，如果男方的条件确实比价好的话，倒没有关系，但如果男方的贷款条件并不是很好，又要勉强作为主贷人的话，就会影响申请贷款购买房子了。

惯性导航系统

惯性导航系统（INS，InerTIal NavigaTIon System）也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体航向角和速度推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的当前位置。惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个导航坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出航向和姿态角；加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到位移。

现代比较常见的几种导航技术，包括天文导航、惯性导航、卫星导航、无线电导航等等，其中，只有惯性导航是自主的，既不向外界辐射东西，也不用看天空中的恒星或接收外部的信号，它的隐蔽性是最好的。

惯性导航，并不像大家所认为的那样“不靠谱”，像国家的很多战略、战术武器，再如洲际飞行的民航飞机等，都必须依赖惯性导航系统或者惯导系统和其他类型的导航系统的组合。它的造价也比较昂贵，像一台导航级（即1小时误差1海里）的惯导系统，至少要几十万，而这种精度的导航系统已足够配备在波音747这样的飞机上了。现在，随着mems（微电子机械系统）惯性器件技术的进步，商业级、消费品级的惯性导航才逐渐走进寻常百姓家 。

优点

惯性导航系统有如下优点：

1、由于它是不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰的影响；

2、可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；

3、能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低；

4、数据更新率高、短期精度和稳定性好。

缺点

其缺点是：

1、由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；

2、每次使用之前需要较长的初始对准时间；

3、设备的价格较昂贵；

4、不能给出时间信息。

但惯导有固定的漂移率，这样会造成物体运动的误差，因此射程远的武器通常会采用指令、GPS等对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参数。惯导系统目前已经发展出挠性惯导、光纤惯导、激光惯导、微固态惯性仪表等多种方式。陀螺仪由传统的绕线陀螺发展到静电陀螺、激光陀螺、光纤陀螺、微机械陀螺等。激光陀螺测量动态范围宽，线性度好，性能稳定，具有良好的温度稳定性和重复性，在高精度的应用领域中一直占据着主导位置。由于科技进步，成本较低的光纤陀螺（FOG）和微机械陀螺（MEMS）精度越来越高，是未来陀螺技术发展的方向。

基于FPGA的惯性导航系统设计

可编程门阵列FPGA 比专用集成电路ASIC 缩短了开发周期“3，基于FPGA开发的惯导处理系统可以对不同厂家的GPS装置进行数据通信与处理。当前惯性导航系统的实现方案有两类：一类是以单片机或ARM 处理器来进行惯导数据的采集，然后结合DSP来进行数据的处理;另一类方法是采用FPGA作为系统的外围设备扩展部分，用DSP来进行导算。这两种方法结构复杂，并且难于维护。随着FPGA技术的发展，现在完全可以采用单独的一片FPGA来实现系统的功能的。

1、系统硬件电路设计

该系统的硬件部分采用FPGA 为核心进行设计，利用3只正交排列的加速度计和3 只正交排列的陀螺仪构成惯导单元作为系统的输人信号53，FPGA 模块结构图如图1所示。

（1）电源模块：本系统采用单6 V电源供电。通过电源变换芯片产生系统需要的5 V.3.3 V和1.2 V电源。由于地是参考0电位，所有电压都是由参考地得出的，地的标准要一致，故各种地应短接在一起。如果把模拟地和因此，电源模数字地大面积直接相连，会导致互相千扰。块中的模拟地和数字地通过0 2电阻相连，或小数字部分和模拟部分的相互干扰的。

（2）存储模块：硬件电路中增加了- -块SDram 用于运行系统的实时程序。SDram 与FPGA 的接口部分在al-tera的SOPCBuilder软件中进行设计，由于本文采用的SDRAM 在SOPCBuilder 中可以找到SDram 控制器的IP，故该部分只需指定相应的IP 就可以。在PCB 布线时要注意时钟线要包地，地要尽量完整，数据线与控制线长度差距不要太大。

（3）时钟模块：时钟的产生由有源晶振产生50 MHZ的时钟信号经过单输入4输出的时钟缓冲器来产生不同的时钟，时钟信号已经在系统板上连接到FPGA 的全局时钟引脚。FPGA完成多种时钟信号的产生。只需要通过修改Quartus2 下时钟模块即可完成FPGA 时钟频率的选择，以满足系统的使用。

（4）JTAG 仿真调试接口：JTAG引脚定义：TCK 为测试时钟输入;TDI 为测试数据输人，数据通过TDI输人TAG 口;TDO为测试数据输出，数据通过TDO从JTAG口输出; TMS 为测试模式选择，TMS用来设置JTAG 口处于某种特定的测试模式。进行电路设计时，需要将TDI和TDO信号通过一个1k2的电阻拉高，同时将TCK信号采用1k2的电阻拉低。

（5）串口部分：提供1~4 个串口可供用户自由配制。串口模块可供系统的扩展使用，根据不同的需求可以选接GPS组成组合导航系统。

（6）配置模块：FPGA配骨芯片采用大容量在线可编程芯片，EPCS16（容量为16 Mb），可方便灵活地完成编程操作。

（7）数据采集模块：采集模块主要负责采集3只加速度计，3陀螺的信号。陀螺仪和加速度计采取3轴正交放置，其中加速度计选取的是PWM脉冲输出的，陀螺仪采用的是SPI输出。这样就免去了A/D转换的电路，简化了系统的结构。

（8） PCB板模块：采用alTIumdesigner6.0进行开发设计5。本方案设计采用8层电路板进行设计。为了减少层间干扰，必须合理设置板层结构。信号层和电源层交错布置，本电路板的设置方式为顶层信号，GND层，信号1层，3.3 V.1.2 V混合层，DGND层。信号2层，DGND层，底层信号层。

2、惯性器件的参数的获取

采用quartus2作为系统的软件开发环境。对于加速度的获取，利用altera提供的计数器核来获取加速度的信号。计数器模块的结构如图2所示。

将PWM脉冲信号接到LPM 计数器模块的时钟使能端。同时将PWM信号输入至异步清零端。将计数器的输出信号作为PIO接口的输入信号，在NIOS2 开发环境下编程获得计数器的值。然后再根据加速度计手册中给出的相关公式就可以计算得出具体加速度的数值。获取计数器的数值的C程序如下：

陀螺信号的输出是SPI格式，系统采用一个SPI 主机带3 个从机的方式连接陀螺仪和FPGA模块，其中SPI 主机与从机的连接方式如图3 所示的。

本系统采用NIOS2 自带的SPI接口的C程序来得到陀螺仪的输出信号。与系统通信的C 函数如下：

其中，base是系统确定的从机地址，slave 是从机选择信号，write_length 是写数据长度，write_data 写数据地址，readlength读数据长度，read_data 读数据地址，flags标志位。该函数主要负责系统从加速度计和陀螺仪中读取数据信号。读出的数值按照陀螺仪手册上给出的值进行转换就可以得到陀螺信号的实际值。

3、实验验证

表1为MIMU在几种静止姿态时，X.Y.Z轴加速度计实际测试数据与理论数据的比较以及数值误差。

其误差产生原因主要是由于加速度计存在一定的安装误差，所以与理论方向存在一定偏差，而且加速度计输出信号受到系统电路噪声等干扰，再加上受加速度计输出精度的限制，从而造成该MIMU的系统误差。若使系统更合理，就要求进一步优化电路，避免或减少电路噪声等F扰，并要优化系统信号处理算法，测试经验值，对误差进行补偿。

4、结束语

基于FPGA微小型惯性测量系统具有灵活性高、设计周期短、风险低的特点，无论在军事还是在民用领域都有着广阔的应用前景。本文根据惯性导航系统的要求，研究了自行设计的基于FPGA的惯性测量组合的数据采集与处理，完成了系统的硬件、软件设计联调，并对部分结果进行了误差分析，结果表明系统设计合理可靠。

惯性导航系统简介

惯性导航（InerTIal NavigaTIon）是20 世纪中期发展起来的完自主式的导航技术。通过惯性测量组件（IMU）测量载体相对惯性空间的角速率和加速度信息，利用牛顿运动定律自动推算载体的瞬时速度和位置信息，具有不依赖外界信息、不向外界辐射能量、不受干扰、隐蔽性好的特点，且惯导系统能连续地提供载体的全部导航、制导参数（位置、线速度、角速度、姿态角）。

惯性导航技术，包括平台式惯导系统和捷联惯导系统。平台式惯性导航系统将陀螺通过平台稳定回路控制平台跟踪导航坐标系在惯性空间的角速度。捷联惯性导航系统利用相对导航坐标系角速度计算姿态矩阵，把雷体坐标系轴向加速度信息转换到导航坐标系轴向并进行导航计算。

惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪，又称惯性导航组合。3个自由度陀螺仪用来测量飞行器的三个转动运动；3个加速度计用来测量飞行器的3个平移运动的加速度。计算机根据测得的加速度信号计算出飞行器的速度和位置数据。控制显示器显示各种导航参数。

惯性导航系统的元件

1、陀螺仪

陀螺仪是惯性系统的主要元件。陀螺仪通常是指安装在万向支架中高速旋转的转子，转子同时可绕垂直于自转轴的一根轴或两根轴进动，前者称单自由度陀螺仪，后者称二自由度陀螺仪。陀螺仪具有定轴性和进动性，利用这些特性制成了敏感角速度的速率陀螺和敏感角偏差的位置陀螺。由于光学、MEMS 等技术被引入于陀螺仪的研制，现在习惯上把能够完成陀螺功能的装置统称为陀螺。陀螺仪种类多种多样，按陀螺转子主轴所具有的进动自由度数目可分为二自由度陀螺仪和单自由度陀螺仪；按支承系统可分为滚珠轴承支承陀螺，液浮、气浮与磁浮陀螺，挠性陀螺（动力调谐式挠性陀螺仪），静电陀螺；按物理原理分为利用高速旋转体物理特性工作的转子式陀螺，和利用其他物理原理工作的半球谐振陀螺、微机械陀螺、环形激光陀螺和光纤陀螺等。

单自由度陀螺仪敏感角速度，二自由度陀螺仪敏感角位移。为了将角速度和角位移转换成惯性系统中可用的信号，陀螺仪需安装信号传感器。为了能控制陀螺仪按一定的规律进动，需安装力矩器。

2、 加速度计

加速度计是惯性导航系统的核心元件之一。依靠它对比力的测量，完成惯性导航系统确定载体的位置、速度以及产生跟踪信号的任务。载体加速度的测量必须十分准确地进行，而且是在由陀螺稳定的参考坐标系中进行。在不需要进行高度控制的惯导系统中，只要两个加速度计就可以完成以上任务，否则是应该有三个加速度计。

加速度计的分类：按照输入与输出的关系可分为普通型、积分性和二次积分型；按物理原理可分为摆式和非摆式，摆式加速度计包括摆式积分加速度计、液浮摆式加速度计和挠性摆式加速度计，非摆式加速度计包括振梁加速度计和静电加速度计；按测量的自由度可分为单轴、双轴、三轴；按测量精度可分为高精度（优于10−4m/s2）、中精度（10-2 m/s2–10-3 m/s2）和低精度（低于0.1m/s2 ）。

惯性导航系统的原理

惯性导航系统（INS，InerTIal NavigaTIon System）也称作惯性参考系统，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量（如无线电导航那样）的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

惯性导航系统的分类

1、平台式惯性导航系统

根据建立的坐标系不同，又分为空间稳定和本地水平两种工作方式。空间稳定平台式惯性导航系统的台体相对惯性空间稳定，用以建立惯性坐标系。地球自转、重力加速度等影响由计算机加以补偿。这种系统多用于运载火箭的主动段和一些航天器上。本地水平平台式惯性导航系统的特点是台体上的两个加速度计输入轴所构成的基准平面能够始终跟踪飞行器所在点的水平面（利用加速度计与陀螺仪组成舒拉回路来保证），因此加速度计不受重力加速度的影响。这种系统多用于沿地球表面作等速运动的飞行器（如飞机、巡航导弹等）。在平台式惯性导航系统中，框架能隔离飞行器的角振动，仪表工作条件较好。平台能直接建立导航坐标系，计算量小，容易补偿和修正仪表的输出，但结构复杂，尺寸大。

2、捷联式惯性导航系统

根据所用陀螺仪的不同，分为速率型捷联式惯性导航系统和位置型捷联式惯性导航系统。前者用速率陀螺仪，输出瞬时平均角速度矢量信号；后者用自由陀螺仪，输出角位移信号。捷联式惯性导航系统省去了平台，所以结构简单、体积小、维护方便，但陀螺仪和加速度计直接装在飞行器上，工作条件不佳，会降低仪表的精度。这种系统的加速度计输出的是机体坐标系的加速度分量，需要经计算机转换成导航坐标系的加速度分量，计算量较大。

为了得到飞行器的位置数据，须对惯性导航系统每个测量通道的输出积分。陀螺仪的漂移将使测角误差随时间成正比地增大，而加速度计的常值误差又将引起与时间平方成正比的位置误差。这是一种发散的误差（随时间不断增大），可通过组成舒拉回路、陀螺罗盘回路和傅科回路 3个负反馈回路的方法来修正这种误差以获得准确的位置数据。

舒拉回路、陀螺罗盘回路和傅科回路都具有无阻尼周期振荡的特性。所以惯性导航系统常与无线电、多普勒和天文等导航系统组合，构成高精度的组合导航系统，使系统既有阻尼又能修正误差。

惯性导航系统的导航精度与地球参数的精度密切相关。高精度的惯性导航系统须用参考椭球来提供地球形状和重力的参数。由于地壳密度不均匀、地形变化等因素，地球各点的参数实际值与参考椭球求得的计算值之间往往有差异，并且这种差异还带有随机性，这种现象称为重力异常。正在研制的重力梯度仪能够对重力场进行实时测量，提供地球参数，解决重力异常问题。

惯性导航系统的应用和发展

世纪，牛顿研究了高速旋转刚体的力学问题。牛顿力学定律是惯性导航的理论基础。

1852年J.傅科称这种刚体为陀螺，后来制成供姿态测量用的陀螺仪。

1906年H.安休兹制成陀螺方向仪，其自转轴能指向固定的方向。

1907年他又在方向仪上增加摆性制成陀螺罗盘。这些成果成为惯性导航系统的先导。

1923年M.舒拉发表“舒拉摆”理论，解决了在运动载体上建立垂线的问题，使加速度计的误差不致引起惯性导航系统误差的发散，为工程上实现惯性导航提供了理论依据。

1942年德国在V-2火箭上首先应用了惯性导航原理。1954年惯性导航系统在飞机上试飞成功。

1958年，“舡鱼”号潜艇依靠惯性导航穿过北极在冰下航行21天。中国从1956年开始研制惯性导航系统，自1970年以来，在多次发射的人造地球卫星和火箭上，以及各种飞机上，都采用了本国研制的惯性导航系统。

中考物理知识点：惯性定律

牛顿第一运动定律也叫惯性定律，但我们必须正确的理解惯性：在外界的条件突然发生变化时，原来运动的物体任然保持运动状态；原来静止的物体任然保持静止状态，可以简单记忆为：原动者任动，原静者任静。

我们要学会用惯性解释现象：

例：古代的战争中会用到绊马索，飞奔的马，马蹄遇到绳子时，马为什么会立即倒下？

答案：马原本是飞奔的，当蹄子遇到绳子时立即停止，由于惯性的存在，马的身体仍然保持向前运动状态，所以会摔倒。（惯性只是一种性质，不能讲由于惯性的作用，只能讲由于惯性的存在）。

惯性和惯性定律：

1、牛顿第一定律：

一切物体在没有受到力的作用的时候，总保持静止状态或匀速直线运动状态。

2、惯性：

定义：物体保持原来状态不变的性质叫惯性。

说明：惯性是物体的一种属性。一切物体在任何情况下都有惯性。

3、二力平衡：

定义：物体在受到两个力的作用时，如果能保持静止状态或匀速直线运动状态称二力平衡。

二力平衡条件：二力作用在同一物体上、大小相等、方向相反、两个力在一条直线上。

4、力和运动状态的关系：

力不是产生（维持）运动的原因

受非平衡力，合力不为0

力是改变物体运动状态的原因

yeezy700inertia惯性配色是在年初发售的一款全新配色，这款惯性配色的700还是挺好看的，小编今天给大家带来了一组椰子700惯性的真假对比图，一起来看看吧。

椰子700惯性真假对比

一、yeezy700Inertia正面鞋头真假对比

Yeezy700的几个配色鞋型上并没有很大的改变并且正品这款是没有鞋撑的。

鞋头总体来说比较扁平并不臃肿区分市面一切有鞋撑的货以及臃肿鞋头。

二、yeezy700Inertia鞋头细节真假对比

鞋头电脑针车车线走线均匀有序，线间距大约为2毫米。市面从初代到如今的惯性700依然使用着手工车线，线间距无法精准把握，间距过小仅为1.5毫米甚至更小，另外鞋头画红线的部位注意下形状，这些小细节直接影响整个鞋型。

三、yeezy700Inertia鞋身重量真假对比

同42尺码重量对比，鞋身整体重量406.2G左右，鞋底采用巴斯夫鞋底，无论是鞋型，做工细节，用料对比，鞋子重量，上脚感以及BOOST缓震的细节做工都是相当出色的，要知道鞋的重量每增加1克,对足部造成的负担相当于在人的脊背上增加几十克的重量。运动鞋讲究的就是轻巧方便舒适。

四、yeezy700Inertia后跟真假对比

后跟对比注意后跟形状画红线位置的做法，正品均有一个平缓过度弧度并非市面圆弧形。

椰子700惯性介绍

Yeezy700“Inertia”的中文名字，被称为“惯性”。比起相对简单盐白配色，新配色就显得非常“跳脱”。在复古老爹鞋风潮中，Yeezy700系列一直以简洁流线型鞋身而备受欢迎。标志性鞋身廓形，质感突出、层次感分明，不过分夸张，又别具个性。鞋面配色与海盐Yeezy700相似，采用深浅不一的多层次的鞋面颜色。青灰色、煤灰色及浅灰色，三种材质在鞋头、鞋身和网面材质之间和谐搭配，整体营造出一种偏青色的暖色调质感。

椰子700惯性上脚效果

yeezy700惯性鞋款的话以独特的灰蓝色调呈现，细节辅以橙红色装饰。色调位于深色和浅色之间，上脚搭配的话小编觉得也是很干练的，很适合夏天这个季节。

椰子700惯性清洗禁忌

第一：切勿将运动鞋长时间泡在鞋类清洗剂中。有很多朋友为了方便省事，常常把运动鞋放入鞋类清洗剂中长时间泡着，这样做对鞋子的伤害比较大，所以把运动鞋泡入水中适当的时间就可以了。

第二：一般情况下应避免洗鞋垫。鞋垫在鞋子中的作用至关重要，尤其是运动鞋鞋垫的材质变化较大的话在运动的过程中会很不舒服，所以当鞋垫有异味时建议把鞋垫取出及放置於空气流通处风乾，甚或使用鞋类除臭济去除异味，如果脏的不行，建议您将鞋垫放在水龙头下冲洗或用软毛刷轻力拭擦，请勿使用任何清洁济，否则面层布料可能会脱落。